南宋建炎三年(1129年),馬定虎奉命入川授石柱安撫使,置安撫司于南賓縣水車(chē)壩(今境內(nèi)古城壩)。
明洪武十四年(1381年),撤南賓縣,劃歸石柱宣撫司管轄,為溪源里六甲。
明、清朝時(shí)期,一直為石柱土司溪源里五甲。
民國(guó)十九年(1930年),設(shè)為悅崍鎮(zhèn)。
民國(guó)二十九年(1940年),悅崍鎮(zhèn)改為悅崍鄉(xiāng)。
1956年12月,高橋鄉(xiāng)并入悅來(lái)鄉(xiāng)。
1958年9月,改悅來(lái)鄉(xiāng)為悅來(lái)公社。
1983年11月,改說(shuō)來(lái)公社為悅來(lái)鄉(xiāng)。
2001年7月,悅來(lái)鄉(xiāng)和東木坪鄉(xiāng)合并建悅崍鎮(zhèn)。