古屬禹貢雍州之地，夏為戎狄，夏末、商屬北豳，殷屬彭國古地，周屬義渠戎國，秦為北地郡義渠縣。
西漢時境內(nèi)分設(shè)郁郅縣、歸德縣、馬嶺縣（北地郡治），屬北地郡。
東漢末年，沒入羌胡，郡縣皆廢。
兩晉時先后屬前趙、后趙、前秦、后秦、大夏，分隸泥陽、富平兩縣。
北魏置延慶、歸德、彭陽三縣，俱屬西北地郡。
西魏改歸德為恒州，改延慶為朔州。
北周時廢恒、朔二州復(fù)置延慶縣屬之。
隋初置慶州（后改弘化郡）、合水縣（后改弘化縣），州、縣治合水（今慶城縣城），先后在境內(nèi)置彭原縣（治今西峰區(qū)彭原鄉(xiāng)）、馬嶺縣（治今馬嶺鎮(zhèn)）、三泉縣（治今桐川鄉(xiāng)）。
唐置慶州（后改安化郡、順化郡）總管府（后改督都府），與弘化縣（后改為安化縣、順化縣）同治（今慶城縣城），并置白馬縣（后改延慶縣），治今玄馬鎮(zhèn)，合水縣改合川縣，后并入弘化縣。
五代后梁時，改慶州為武靜郡，廢馬嶺縣。
后唐莊宗時，復(fù)改武靜郡為慶州。
北宋置慶陽府，后設(shè)環(huán)慶路，改順化縣為安化縣，府、路、縣同治。
后設(shè)慶原路總管府，治安化縣（今慶城縣城）。
元屬慶陽府，治安化縣，后并安化、彭原縣入府。
明洪武二年（1369），為慶陽府安化縣，府、縣治同城，直隸陜西布政司。
清康熙六年（1667），慶陽府、安化縣改隸甘肅布政司。
同治十三年（1874），設(shè)董志分縣（治今西峰區(qū)董志鎮(zhèn)）。
1913年，廢慶陽府，董志并入安化縣，改安化縣為慶陽縣，先后隸隴東道、涇原道；1927年廢道直隸甘肅省。
1934年2月后，縣東北部設(shè)立華池縣，先后屬陜甘邊區(qū)蘇維埃政府、陜甘寧邊區(qū)；1935年，國民慶陽縣（大部）隸甘肅省第三區(qū)行政督察專員公署；1936年12月，中國工農(nóng)紅軍進駐慶陽縣城，國民縣政府駐地移至西峰鎮(zhèn)（今西峰區(qū)）；1940年2月，慶陽縣抗日民主政府在慶陽縣城成立，轄城關(guān)、高迎、三十里鋪、驛馬、桐川6個區(qū)公署45個鄉(xiāng)，屬陜甘寧邊區(qū)隴東分區(qū)行政督察專員公署（駐慶陽縣城），以驛馬關(guān)為界，國共分治。
1949年7月，慶陽國統(tǒng)區(qū)解放，統(tǒng)稱慶陽縣，轄?wèi)c陽市（鄉(xiāng)級）和高迎、新堡、三十里鋪、赤城、桐川、驛馬6個區(qū)公署共30個鄉(xiāng)，先后屬隴東分區(qū)、慶陽分區(qū)、慶陽專區(qū)。
1955年10月，屬平?jīng)鰧^(qū)。
1958年4月，華池縣并入；12月，合水縣板橋等5鄉(xiāng)及寧縣瓦斜鄉(xiāng)、鎮(zhèn)原縣肖金鄉(xiāng)劃歸慶陽縣。
1961年12月，屬慶陽專區(qū)，恢復(fù)華池縣，板橋等5個公社復(fù)歸合水縣，瓦斜公社歸寧縣，時轄28個公社。
1986年1月，析縣南部8鄉(xiāng)及西峰鎮(zhèn)建立縣級西峰市。
2002年9月，更名為慶城縣，屬慶陽市。