秦、漢、北魏時屬北地郡安定縣，隋大業(yè)元年（605）為湫谷縣縣治，十二年（616）為臨涇縣治，唐元和三年（808）后為原州、鎮(zhèn)原州治。

明初起均為鎮(zhèn)原縣城所在地。

明時為在城里。

清時屬大豐里。

民國初劃為第一區(qū)，1935年八月設臨涇鎮(zhèn)，三十八年八月改為市區(qū)，1950年1月屬臨涇區(qū)，初駐水蔭溝，后遷至縣城南門（今南環(huán)路）。

1953年1月恢復一區(qū)（城市），1958年3月，撤區(qū)和基點鄉(xiāng)，改設城關鎮(zhèn)、五星鄉(xiāng)（路坡、蓮花池鄉(xiāng)合并），海豐鄉(xiāng)（郭堡和小峴鄉(xiāng)合并）。

1958年9月成立星火人民公社，轄原城關鎮(zhèn)、海豐鄉(xiāng)、五星鄉(xiāng)等。

1-2月改稱城關人民公社；1961年6月，設城關人民公社管理委員會、海豐人民公社管理委員會（1964年7月撤銷，并入城關）。

1966年5月稱城關公社管理委員會；1967年4月稱城關公社抓革命促生產指揮部；1968年4月，稱城關公社革命委員會；1976年10月城關公社；1981年1月鎮(zhèn)城公社；1983年12月改鎮(zhèn)城鄉(xiāng)；1985年7月撤鄉(xiāng)改鎮(zhèn)。