春秋時期屬楚，隸屬黔中郡。

漢屬武陵郡。

南北朝為“五溪蠻”地。

唐貞觀八年（634）置夜郎縣，屬巫州。

長安四年(704)置舞州，為州治。

開元十三年(725)更舞州為鶴州。

二十年更鶴州為業(yè)州，改夜郎縣為峨山縣。

大歷五年(770)改業(yè)州為獎州。

五代時，州、縣俱廢。

宋置安夷縣，屬思州。

元至元十五年(1278)置思州安撫司，治龍泉坪。

元末升思州宣撫司為宣慰司。

明永樂十一年(1413)廢思州宣慰司置思州府，府治今思旸鎮(zhèn)。

隆慶三年(1569)府治遷平溪衛(wèi)(今玉屏)。

萬歷五年(1577)遷回舊治(今思旸鎮(zhèn))。

1913年廢思州府置思縣，屬黔東道。

1930年改思縣為岑鞏縣。

1936年屬第七行政督察區(qū)。

1937年隸第一行政督察區(qū)。

1949年屬銅仁專區(qū)。

1950年劃入鎮(zhèn)遠專區(qū)。

1956年屬黔東南苗族侗族自治州。

1958年并入鎮(zhèn)遠縣，1962年析出復置。

2001年縣人民政府駐地從思旸鎮(zhèn)龍江村遷至思旸鎮(zhèn)新興村。