清朝之前，為隴氏土司地，稱郎岱官司。

康熙十八年（1679進年），降為外委土千總，分二目，一土目管郎岱本枝，一土管六枝。

清雍正九年（1731年），以隴氏郎岱、六枝二土目地設(shè)郎岱廳，廳治所設(shè)于郎岱，始筑石城。

民國二年（1913年），改郎岱廳為郎岱縣，為縣治。

民國六年（1917年），設(shè)立貴州省郎岱審判廳，管20余縣案件審判。

民國二十一年（1932年），設(shè)太平鎮(zhèn)。

1952年，改稱城關(guān)鎮(zhèn)，屬郎岱縣第一區(qū)。

1958年，成立郎岱公社。

1984年，郎岱公社改稱郎岱鎮(zhèn)，屬郎岱區(qū)。

1992年，撤郎岱區(qū)，郎岱鎮(zhèn)、安樂鄉(xiāng)、歸宗鄉(xiāng)合并為郎岱鎮(zhèn)。