夏商春秋時為鳛國地。

戰(zhàn)國后期屬巴郡符縣。

秦隸巴郡、蜀郡。

西漢屬犍為郡符縣（治今四川合江縣）。

東漢為鳛部地。

魏晉屬江陽郡符縣。

隋屬瀘川郡合江縣。

唐貞觀十六年（642）中東部屬溱州，儀鳳二年（677）分屬淅州（治今四川淅川縣）、藺州（治今四川古藺縣）。

北宋大觀三年（1109）屬滋州。

南宋宣和三年(1121)廢州，改為武都城。

元屬古滋長官司。

明洪武四年（1371）屬永寧長官司。

明萬歷二十九年（1601）屬仁懷縣。

清道光二十年（1840）遵義府經(jīng)移駐溫水，稱溫水府經(jīng)。

1914年設(shè)溫水分縣，屬赤水縣兼管。

1915年設(shè)鳛水縣，縣衙駐溫水，隸黔中道。

因轄境有鳛水河，故以此為縣名。

翌年（1916）縣衙遷駐官渡（今赤水市官渡鎮(zhèn)）。

1935年屬第五行政督察區(qū)。

1949年屬遵義專區(qū)。

1950年縣人民政府遷溫水，1951年4月遷東皇。

1959年改鳛水縣為習(xí)水縣。

1964年簡化為習(xí)水縣。

1965年12月析長沙、官渡2區(qū)歸赤水縣，劃赤水縣土城、醒民、隆興3區(qū)及仁懷縣永安、桑木、回龍3區(qū)入轄。

1990年屬遵義地區(qū)。

1997年，屬遵義市。

2015年，全縣由23個鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）設(shè)為4個街道20鎮(zhèn)2鄉(xiāng)，政府駐地變更至杉王街道。