漢為武陵郡無陽縣地。

唐置梓姜縣，屬獎(jiǎng)州，后廢。

宋政和八年(1118)置邛水縣，屬思州。

宋寶祐六年(1258)十一月，新筑黃平城賜名鎮(zhèn)遠(yuǎn)州，鎮(zhèn)遠(yuǎn)之名始于此。

德祐元年(1275)置鎮(zhèn)遠(yuǎn)沿邊溪洞招討使司。

元至元二十年(1283)改招討使司為鎮(zhèn)遠(yuǎn)軍民總管府，治中河山(今㵲陽鎮(zhèn)東隅)，屬思州宣撫司，又置鎮(zhèn)安縣附廊。

旋改鎮(zhèn)安縣為安夷縣。

至正二年(1342)廢安夷縣置鎮(zhèn)遠(yuǎn)金蓉金達(dá)蠻夷長官司。

明洪武四年(1371)降鎮(zhèn)遠(yuǎn)總管府為州，隸思南宣慰司。

二十二年在州治所增設(shè)鎮(zhèn)遠(yuǎn)衛(wèi)，二十三年于今青溪鎮(zhèn)設(shè)青浪衛(wèi)，隸湖廣都司。

永樂十一年(1413)置鎮(zhèn)遠(yuǎn)府，府、州、衛(wèi)同城，隸貴州布政司。

正統(tǒng)三年(1438)省鎮(zhèn)遠(yuǎn)州，存府、衛(wèi)。

弘治十一年(1498)廢鎮(zhèn)遠(yuǎn)金蓉金達(dá)長官司置鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣。

清康熙二十二年(1683)裁鎮(zhèn)遠(yuǎn)衛(wèi)。

雍正五年(1727)裁青浪衛(wèi)改置清溪縣，屬思州府。

宣統(tǒng)元年(1909)省鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣存鎮(zhèn)遠(yuǎn)府。

1913年廢府復(fù)置鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣，隸黔東道。

1935年屬第八行政督察區(qū)。

1937年屬第一行政督察區(qū)，為專員公署駐地。

1941年撤銷清溪縣。

1949年屬鎮(zhèn)遠(yuǎn)專區(qū)，為專署駐地。

1956年屬黔東南苗族侗族自治州。

1958年岑鞏、三穗2縣并入鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣。

1962年析出2縣。