春秋時為軹國。

戰(zhàn)國時置軹邑，先為韓都，后為魏之重鎮(zhèn)，乃“天下名都”之一。

秦置軹縣。

西漢至南北朝曾四度封為侯國。

隋大業(yè)三年（607）省入河內縣。

唐武德元年（618）復置軹縣。

唐貞觀元年（627）并入濟源縣。

清代分屬樂安鄉(xiāng)和玉川鄉(xiāng)。

1928年屬濟源縣二區(qū)。

1955年設軹城和添漿2個中心鄉(xiāng)。

1958年由軹城、留養(yǎng)、添漿3中心鄉(xiāng)合并成立軹城公社，屬濟源縣。

1983年改設軹城鄉(xiāng)。

1988年撤銷濟源縣設立濟源市，屬之。

1990年改置軹城鎮(zhèn)。