夏為虞國。

今縣城西部三十五里的綸城為夏代重要都城。

商湯滅夏后都亳（今虞城縣谷熟鎮(zhèn)西南）。

西周至戰(zhàn)國初屬宋國。

戰(zhàn)國末屬魏國。

秦置虞縣，屬碭郡。

漢高祖五年（前202），改碭郡為梁國，虞縣屬梁國。

王莽新朝時期稱陳定亭。

三國、晉時屬魏地梁國。

隋開皇十六年（596），置虞城縣。

唐虞城初屬河南道宋州睢陽郡。

唐武德四年（621），升為東虞州，五年屬宋州。

五代后梁屬輝州。

后唐、晉、漢、周時屬歸德軍。

宋屬應天府。

宋大中祥符七年（1014），應天府改稱南京，虞城屬之。

金宣宗興定元年（1217），沒于黃水，縣廢。

元憲宗二年（1252），復立為虞城縣，隸中書省，屬東平路。

明洪武二年（1369），復屬開封府歸德州。

嘉靖九年（1530），徙治利民鎮(zhèn)，二十四年（1545）改屬歸德府。

清因之。

1913年，屬豫東道。

1914年，屬開封道。

1927年，直屬河南省。

1932年，屬河南省第二行政督察區(qū)。

1949年，屬商丘專區(qū)。

1952年，置谷熟縣。

1954年，谷熟縣大部分并入，縣人民政府遷至馬牧集（現(xiàn)城關鎮(zhèn)）。

1958年，屬開封專區(qū)。

1961年，復屬商丘專區(qū)。

1969年，屬商丘地區(qū)。

1997年，屬商丘市。