春秋戰(zhàn)國時期屬楚國。

秦昭襄王三十年（前277）為秦黔中郡屬地。

秦始皇二十六年（前221）置郡縣，屬黔中郡慈姑縣地。

西漢高祖五年（前202）為武陵郡屬孱陵縣地。

元封五年（前106），武陵郡縣隸于荊州刺史部。

新王莽始建國元年（9），郡改名建平，縣改名孱陸。

東漢建武六年（30）復名武陵郡，孱陵縣。

東漢建武十六年（40）析孱陵縣置作唐縣，境內始設縣治，仍隸于荊州武陵郡。

西晉太康元年（280）平吳，分南郡江南四縣置南平郡，隸于荊州，始以作唐為郡治，后遷江安（由公安改名），東晉建武元年（317）復以作唐為南平郡治。

陳天嘉二年（561），析作唐西南部置安鄉(xiāng)縣，因“左挹洞庭，右接蘭澧”，“洞庭蘭澧諸水各安其流”而得名“安鄉(xiāng)”，時為南義陽郡治，與作唐同隸于南荊州。

隋開皇九年（589）平陳，廢郡，改作唐為孱陵，與安鄉(xiāng)俱隸于澧州，大業(yè)三年（607）改州為郡，孱陵、安鄉(xiāng)俱屬于澧陽郡。

宋乾德元年（963）平湖南，安鄉(xiāng)屬澧州澧陽郡。

至道年間（995-997）隸于荊湖北路。

元屬江南北道澧州路總管府，明屬上荊南道岳州府澧州，清屬岳常澧道直隸澧州，中華民國元年（1912），安鄉(xiāng)直屬于湖南省。

1949年7月安鄉(xiāng)和平解放。

中華人民共和國建立后，安鄉(xiāng)屬于湖南省常德專員公署。

1988年5月撤銷常德地區(qū)，建省轄常德市，安鄉(xiāng)隨屬至今。