戰(zhàn)國(guó)屬楚洞庭地，秦于洞庭郡置慈姑縣，漢改為武陵郡，置充縣。

三國(guó)、南北朝先后置天門郡，唐宋元并入慈利縣，明初設(shè)置大庸縣，旋廢，仍屬慈利縣。

雍正十三年（1735年）建永定縣。

1913年春因永定縣與福建省永定縣重名，改為大庸縣。

1985年5月撤大庸縣，改為湘西土家族苗族自治州轄縣級(jí)大庸市。

1988年5月18日，成立大庸地級(jí)市，原縣級(jí)大庸市從湘西土家族自治州劃出，與新成立的武陵源區(qū)、慈利縣、桑植縣組建為大庸地級(jí)市，原縣級(jí)大庸市改為市轄區(qū)永定區(qū)。