舊名姚家莊。

明時(shí)隸屬太平鄉(xiāng)，清雍正十三年（1735年）隸屬輔轄；民國(guó)初年屬東陽(yáng)鎮(zhèn)。

1949年為姚王鄉(xiāng)，屬城黃區(qū)。

1958年隸屬城黃人民公社。

1959年由城黃公社析出建姚王公社。

1963年撤銷姚王公社，將其轄區(qū)劃分為郭橋、王魯、石橋、姚莊、星火等五個(gè)小公社。

1969郭橋、王魯、石橋、姚莊、星火5公社與毛莊公社及肖封公社的封東、封西、肖萬(wàn)、陸莊4生產(chǎn)大隊(duì)合并，重建姚王公社。

1981年8月，析出周家里、居莊、嚴(yán)河3生產(chǎn)大隊(duì)歸新設(shè)立的老葉公社管轄。

1983年，撤銷姚王公社，建立姚王鄉(xiāng)。

1993年，撤銷姚王鄉(xiāng)，建立姚王鎮(zhèn)，2000年3月，南殷村、張陳村、錢莊村劃入原泰興鎮(zhèn)，撤銷原十里甸鄉(xiāng)，其大部分村劃歸姚王鎮(zhèn)。

2021年撤銷姚王鎮(zhèn)，設(shè)立姚王街道（蘇政復(fù)〔2021〕18號(hào)）。