夏、商、周時為雍州地，戰(zhàn)國時屬義渠國，秦屬北地郡。

漢置三水縣，屬安定郡。

隋時境內(nèi)分屬他樓縣及鳴沙縣，唐時在他樓縣置緣州，縣境西南地區(qū)屬緣州，韋州仍屬靈武郡鳴沙縣。

唐咸亨三年(672年)在韋州地置安樂州，安置吐谷渾部族。

唐大中三年(849年)改安樂州為威州。

西夏時設韋州靜塞軍，后改祥佑君。

元時屬甘肅行省寧夏府路。

明初隸陜西布政使司。

清同治年間在豫王城(今豫旺堡)置平虜(平遠)守御千戶所，隸固原衛(wèi)。

清改衛(wèi)為府，韋州、同心城為寧夏府靈州轄地。

清同治十三年(1874年)置縣，當時名平遠，駐下馬關，屬甘肅省固原直隸州。

1914年平遠縣改名為鎮(zhèn)戎縣，劃歸甘肅省寧夏道(朔方道)，1918年又改鎮(zhèn)戎縣為豫旺縣。

1929年，寧夏道自甘肅省分出，建立寧夏省，豫旺縣屬寧夏省。

1936年6月，中國工農(nóng)紅軍西征解放了豫旺縣，先后在豫旺縣境內(nèi)建立了工農(nóng)(蘇維埃)政權，駐下馬關。

后改建為豫�？h回民自治政府，駐王家團莊。

豫海縣轄地是豫旺和海原東部的回民聚居區(qū)，是中國歷史上第一個縣級回民自治政府。

時過不久紅軍轉移，馬鴻逵部恢復了國民黨豫旺縣，將駐地由下馬關遷至同心城(亦稱半角城)，并改豫旺縣名為同心縣。

1940年，寧夏省將韋州、下馬關、紅城水劃歸鹽池縣。

1954年3月，寧夏省建立了河東回族自治區(qū)，同心縣歸其管轄。

同年，撤銷寧夏省并入甘肅省，河東回族自治區(qū)屬甘肅省管轄。

1955年5月，河東回族自治區(qū)改稱吳忠回族自治州。

1958年寧夏回族自治區(qū)成立，同心縣直屬自治區(qū)。

1972年，組建銀南地區(qū)，同心縣歸屬寧夏回族自治區(qū)銀南地區(qū)。