唐代，稱之為西瓦亭。

北宋天禧年間（1017—1021年），在火家集修筑牧隆城。

北宋慶歷年間（1041—1048年），置隆德寨。

金代，升寨為隆德縣。

元代，隆德縣治遷至籠竿城（今隆德縣城）。

清代，設(shè)將臺堡。

民國時，設(shè)將臺鄉(xiāng)公所。

1949年10月，設(shè)將臺區(qū)（六區(qū)），轄將臺、東坡、牟謝、貫泰、隆堡、硝河、新堡、張堡燎、馬蓮9個鄉(xiāng)。

1952年7月，隆堡、新堡、硝河改屬硝河區(qū)。

1956年9月，張堡塬、馬蓮合并為馬蓮鄉(xiāng)；撤銷東坡、牟謝鄉(xiāng)，其地并入將臺鄉(xiāng)；以馬蓮鄉(xiāng)所屬南城、北坡、朱家灣等村莊新設(shè)海原鄉(xiāng)；同時撤銷硝河區(qū)，所轄鄉(xiāng)改屬將臺區(qū)，此時將臺區(qū)轄將臺、貫泰、馬蓮、海原、硝河、新堡、隆堡、大莊、姚莊9個鄉(xiāng)。

1958年10月，撤銷區(qū)鄉(xiāng)建制，與馬蓮合并，設(shè)立將臺公社。

1963年3月至1969年，屬興隆區(qū)。

1983年12月，由將臺公社改為將臺鄉(xiāng)。

2017年2月，撤銷將臺鄉(xiāng)建制，以原將臺鄉(xiāng)行政區(qū)域設(shè)立將臺堡鎮(zhèn)。