北宋景祐二年（1035年），置子午鎮(zhèn)。

明嘉靖二十五年（1546年），正式設集，屬華林鄉(xiāng)子午里。

清雍正年間（1723—1735年），改為子午廒。

清嘉慶元年（1796年），在子午鎮(zhèn)設長安縣南承府衙門，嘉慶《長安縣志》載子午廒轄子午、古城、大邵、遞午、甫店、曹村、夏官、陳村、新村、內苑、花園、喬村、楊家莊、葛村等19個村與子午峪、豹林峪等3個峪口。

中華民國元年（1912年）后，先后設立過子午廒、區(qū)、鎮(zhèn)和聯(lián)保機構。

1949年，改為子午區(qū)下轄子午等鄉(xiāng)。

1950年，設子午市。

1953年，復改為子午鄉(xiāng)。

1958年，子午區(qū)改為子午秦嶺公社。

1961年，子午公社分設為子午、王莊、黃良、內苑4公社。

1966年后，改名勝利公社。

1972年，恢復原名。

1984年，建為鎮(zhèn)。

2002年，與王莊鄉(xiāng)合并。

2003年5月，撤銷子午鎮(zhèn)，設立子午街道。