西周時(shí)，為周武琡虢仲封國時(shí)置虢縣。

秦、漢、隋、唐、宋和元朝前期一直為虢縣縣城。

元朝中期降虢縣為鎮(zhèn)，屬寶雞縣轄。

1949年，中華人民共和國成立后，將寶雞縣政府駐地由寶雞遷往虢鎮(zhèn)。

1952年8月，設(shè)虢鎮(zhèn)區(qū)，轄14鄉(xiāng)。

1956年9月，設(shè)為虢鎮(zhèn)鎮(zhèn)。

1958年，改為虢鎮(zhèn)公社，轄8個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)，同年12月，將虢鎮(zhèn)改為大公社，轄11個(gè)管理區(qū)和虢鎮(zhèn)。

1961年，恢復(fù)虢鎮(zhèn)公社，轄8個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)。

1964年8月，改為城關(guān)公社，增設(shè)虢鎮(zhèn)鎮(zhèn)（管城關(guān)鎮(zhèn)居民）。

1968年3月，虢鎮(zhèn)鎮(zhèn)更名為紅旗鎮(zhèn)，次年9月，恢復(fù)原稱謂。

1984年4月，城關(guān)公社并入虢鎮(zhèn)鎮(zhèn)，轄13行政村、3街道，12社區(qū)。

2000年，所轄行政村、街道、社區(qū)未變。

2001年12月，撤銷楊家溝鄉(xiāng)并入虢鎮(zhèn)鎮(zhèn)，更名虢鎮(zhèn)，轄24行政村、3街道、10社區(qū)。

2011年7月，撤銷虢鎮(zhèn)建制，設(shè)虢鎮(zhèn)、千渭、東關(guān)3街道。