春秋時屬晉、魏、秦屬上郡，漢置上郡奢延縣。

東晉、十六國時為后趙，前秦之地，東晉義熙三年（407），后秦劉勃勃（后改姓赫連氏）占據(jù)上郡，建大夏國，并筑統(tǒng)萬城。

明成化中于今縣西南新城堡設(shè)靖邊營，取綏靖邊遠(yuǎn)之意。

清雍正九年（1731）始置靖邊縣，屬榆林府。

乾隆八年（1743）改屬延安府。

同治八年（1869）縣治移至鎮(zhèn)靖堡。

1912年屬榆林道。

1935年鎮(zhèn)靖解放，民國政府遷往寧條梁鎮(zhèn)，5月份成立了靖邊縣蘇維埃政府（稱西靖邊）。

9月份陜北工農(nóng)民主政府在青陽岔成立靖邊縣蘇維埃政府（稱東靖邊）。

1936年9月在杜元峁建立新城縣（西靖邊）。

1937年三縣合并仍設(shè)靖邊縣。

1941年直屬陜甘寧邊區(qū)。

1942年政府由鎮(zhèn)靖遷至張家畔，將鳳凰、羅澗劃入?yún)瞧鹂h。

1945年寧條梁劃入安邊縣。

解放戰(zhàn)爭時期靖邊縣屬三邊分區(qū)。

1949年7月改屬延安分區(qū)。

1950年屬榆林分區(qū)，1968年屬榆林地區(qū)，2000年7月屬榆林市。

2001年撤中山澗鄉(xiāng)、水路畔鄉(xiāng)合并成立中山澗鎮(zhèn)，撤三岔渠鄉(xiāng)并入東坑鎮(zhèn)，撤新農(nóng)村鄉(xiāng)并入張家畔鎮(zhèn)，撤畔溝鄉(xiāng)并入青陽岔鎮(zhèn)，轄9個鎮(zhèn)、13個鄉(xiāng)、1個國營農(nóng)場。

2011年撤五里灣鄉(xiāng)并入周河鎮(zhèn)，撤大路溝鄉(xiāng)、楊米澗鄉(xiāng)，合并成立楊米澗鎮(zhèn)，撤天賜灣鄉(xiāng)、喬溝灣鄉(xiāng)，合并成立天賜灣鎮(zhèn)，撤高家溝鄉(xiāng)并入楊橋畔鎮(zhèn)，撤新城鄉(xiāng)并入王渠則鎮(zhèn)，轄11個鎮(zhèn)，6個鄉(xiāng)。