原名十里鋪鄉(xiāng)，因距離縣城十華里，明清設(shè)有驛鋪（站）而得名。

2015年6月，陜西省調(diào)整鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃，改為今名。

明清屬南部泰安二里。

民國十七年（1928年），歸米脂第一區(qū)南關(guān)鎮(zhèn)。

民國三十一年（1942年），設(shè)十里鋪區(qū)。

1950年，歸屬何岔區(qū)。

1952年，屬官莊區(qū)。

1956年3月，為城關(guān)區(qū)的直屬區(qū)。

1958年，改屬城關(guān)鎮(zhèn)公社。

1965年，劃歸城郊公社。

1984年7月，從城郊鄉(xiāng)分設(shè)十里鋪鄉(xiāng)。

2015年6月28日，陜西省調(diào)整鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃，撤銷十里鋪鄉(xiāng)，設(shè)立城郊鎮(zhèn)，將原銀州鎮(zhèn)的蘆山、劉家灣、姬橋、官莊、宋家溝、黨家溝、孫家溝、楊家砭、蔣溝、孟岔、背東山、黨家焉、小溝、鎮(zhèn)子灣、井家山、五里溝、姬家峁社區(qū)劃歸城郊鎮(zhèn)。