北周武成元年（559）置永樂縣，為縣治所在地。

隋開皇三年（583）廢永樂縣。

唐武德元年（618）復(fù)置永樂縣。

宋熙寧六年（1073）廢永樂縣。

金天德元年（1149）河中府置永樂鎮(zhèn)。

清雍正六年（1728）以后，為蒲州府永樂分府同知署駐地。

清光緒屬永濟(jì)縣風(fēng)陵鄉(xiāng)。

1942年為永濟(jì)縣第三區(qū)；1947年8月，永樂屬永樂縣二區(qū)；1949年6月，永樂縣撤銷，為芮城縣第四區(qū)；1950年3月劃歸永濟(jì)縣第四區(qū)；1953年5月為永樂鄉(xiāng)；1956年3月，永樂、高家兩鄉(xiāng)合并為永樂鄉(xiāng)；1958年10月，屬衛(wèi)星人民公社，同年11月由永濟(jì)縣劃歸芮城縣。

1977年7月成立原村電灌站農(nóng)場，公社級單位。

1984年9月改為原村鄉(xiāng)，因鄉(xiāng)政府駐地原村而得名。

1995年3月改為永樂鎮(zhèn)。