永清鎮(zhèn)一直為永清縣治所。

1949年3月，置南關鎮(zhèn)區(qū)；同年8月，改為城關一區(qū)，轄31個行政村。

1952年12月，一區(qū)劃分13個鄉(xiāng)，建城關鄉(xiāng)，轄11個行政村。

1958年1月，撤區(qū)并鄉(xiāng)；同年9月，成立城關公社，轄40個行政村；同年10月，永清、固安、霸縣合并，屬霸縣。

1961年7月，恢復永清縣建制。

1983年1月，改稱城關鄉(xiāng)。

1984年，改為城關鎮(zhèn)。

1987年7月，更名為永清鎮(zhèn)。

1996年，撤鄉(xiāng)并鎮(zhèn)，養(yǎng)馬莊鄉(xiāng)、大辛閣鄉(xiāng)、劉其營鄉(xiāng)、北辛溜鄉(xiāng)并入。