1949年屬大邑縣三岔鄉(xiāng)第十二保。

1950年12月廢保置村為第十二村。

1951年1月“土改”結(jié)束時(shí)設(shè)置為三岔鄉(xiāng)永樂村。

1958年三岔鄉(xiāng)成立英雄人民公社，為公社的永樂管理區(qū)。

1959年初英雄公社更名為三岔公社。

1961年調(diào)整為三岔公社第十二生產(chǎn)大隊(duì)。

1981年3月31日更名為永樂大隊(duì)。

1984年3月底改稱為三岔鄉(xiāng)永樂村。

1992年10月14日三岔鄉(xiāng)村并入高山鄉(xiāng)，1995年11月16日三岔鄉(xiāng)劃出另置為三岔鎮(zhèn)（2004年9月8日高山鄉(xiāng)并入三岔鎮(zhèn)），2019年12月19日三岔鎮(zhèn)永樂村并入王泗鎮(zhèn)，其間永樂村村名不變，并沿用至今。