清初置竹篙寺場。

民國24年(1935年)置竹篙鎮(zhèn)聯(lián)保，29年置竹篙鄉(xiāng)。

1951年春分置雙河鄉(xiāng)，1952年分置新華鄉(xiāng)和竹篙鎮(zhèn)，1954年秋撤銷新華鄉(xiāng)入竹篙鄉(xiāng)，1958年10月撤銷竹篙鎮(zhèn)和竹篙鄉(xiāng)置竹篙人民公社。

1961年11月分置新華人民公社。

1984年3月改公社復名鄉(xiāng)，同年11月雙河鄉(xiāng)更名青松鄉(xiāng)。

1990年從竹篙鄉(xiāng)析出竹篙場鎮(zhèn)管委會，隸竹篙區(qū)公所直轄。

1992年1月，撤銷竹篙鄉(xiāng)和竹篙場鎮(zhèn)管委會合置竹篙鎮(zhèn)，10月，青松鄉(xiāng)、新華鄉(xiāng)并入，建制置竹篙鎮(zhèn)。

2019年12月，廣興鎮(zhèn)并入竹篙鎮(zhèn)。