明朝設(shè)左右所，清朝沿襲。

民國(guó)2年（1913）屬南區(qū)，民國(guó)8年為中心區(qū)，民國(guó)22年（1933）撤中心區(qū)，分設(shè)玉屏、逢源、西華3個(gè)鄉(xiāng)鎮(zhèn)；南區(qū)分為伏龍鎮(zhèn)（部分村）與永慶鄉(xiāng)。

1950年設(shè)中心區(qū)，恢復(fù)南區(qū)，后改屬一區(qū)。

1952年中心區(qū)改為永定鎮(zhèn)。

1955年撤銷(xiāo)南區(qū)，分設(shè)倉(cāng)前、西山、松林3個(gè)鄉(xiāng)。

1956年西山、松林3個(gè)鄉(xiāng)并入倉(cāng)前鄉(xiāng)，下設(shè)倉(cāng)前、黃坡、永安、西山、松林5個(gè)高級(jí)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社。

1958年秋撤鎮(zhèn)，屬勤勞公社。

10月并歸富民公社，次年3月仍分屬勤勞公社。

1961年10月劃出散旦地區(qū)，成立散旦公社。

管理區(qū)改為生產(chǎn)大隊(duì)。

1963年成立永定公社。

1984年恢復(fù)永定鎮(zhèn)，勤勞撤公社設(shè)區(qū)。

1988年勤勞改區(qū)為鄉(xiāng)。

2005年，鄉(xiāng)鎮(zhèn)撤并，撤銷(xiāo)勤勞鄉(xiāng)和者北鄉(xiāng)建制，將勤勞鄉(xiāng)管轄的西山、倉(cāng)前、永安、黃坡、元山、松林、麥廠7個(gè)村民委員會(huì)及者北鄉(xiāng)管轄的龍馬、南營(yíng)、北營(yíng)3個(gè)村民委員會(huì)劃歸永定鎮(zhèn)。

2009年，撤銷(xiāo)大營(yíng)鎮(zhèn)，將大營(yíng)鎮(zhèn)管轄的11個(gè)村民委員會(huì)成建制劃歸永定鎮(zhèn)，2011年撤鎮(zhèn)設(shè)街道，永定街道管轄31個(gè)村（居）委會(huì)，轄區(qū)面積296.24平方公里。

2017年，永定街道析置為永定街道和大營(yíng)街道。