春秋時為越國地。

戰(zhàn)國時屬楚。

秦統(tǒng)一中國，行郡縣制，于吳越之地置會稽郡，句章為其屬縣。

其后經(jīng)歷兩漢六朝至隋，上隸之州郡時有變更，轄區(qū)亦間有伸縮變更，而建置不廢。

縣治曾于晉隆安四年（400）遷至小溪。

唐初武德四年（621年）析句章為鄞、姚兩州，八年（625）廢鄞州置鄮縣，句章為鄮縣轄地，千年古縣至此遂廢。

百余年后，至開元二十六年（738）復(fù)置縣，而移治于今年寧波市之慈城鎮(zhèn)。

明永樂十六年（1418）因失縣印，遂更名慈谿。

1954年在原鎮(zhèn)海、慈谿、余姚3縣之北部設(shè)慈谿縣，縣人民政府遷至滸山。

1956年復(fù)名慈溪。

1979年慈溪縣泗門區(qū)與余姚縣橫河區(qū)對調(diào)，形成今縣境。

1988年10月13日撤縣設(shè)市，稱慈溪市。