唐睿宗景云二年（711）建縣始為縣治。

1935年，始建鶴城鎮(zhèn)；1956年4月，城南、平演二鄉(xiāng)劃歸鶴城鎮(zhèn)。

1958年11月改為鶴城人民公社；1961年1月，復(fù)稱鶴城鎮(zhèn)；1977年原屬城南公社的水南大隊(duì)，1982年原前倉(cāng)公社平演大隊(duì)（除前倉(cāng)3個(gè)生產(chǎn)隊(duì)外），劃歸鶴城鎮(zhèn)；1992年，前倉(cāng)、金田、湖邊、外旦4個(gè)鄉(xiāng)并入鶴城鎮(zhèn)；2002年，原山口鎮(zhèn)管轄的油竹上村等11個(gè)村民委員會(huì)設(shè)立油竹新區(qū)管委會(huì)，歸屬鶴城鎮(zhèn)管理；2011年撤銷鶴城鎮(zhèn)建制，分設(shè)鶴城、甌南、油竹3個(gè)街道。