春秋時(shí)期，永康地屬越國(guó)。
公元前222年秦始皇定江南，平百越，建立會(huì)稽郡烏傷縣，永康即屬烏傷縣。
漢因秦制。
王莽篡權(quán)后烏傷縣改名烏孝縣。
東漢建武元年（25）恢復(fù)烏傷縣之名。
三國(guó)吳赤烏八年（245）以烏傷縣上浦鄉(xiāng)置永康縣。
吳寶鼎元年（266）以會(huì)稽郡西部設(shè)東陽(yáng)郡，永康屬東陽(yáng)郡。
晉朝沿用孫吳的建制。
南朝，梁紹泰二年（556），東陽(yáng)郡設(shè)縉[jìn]州，永康屬之。
陳天嘉三年（562年）廢除縉州，不久又改東陽(yáng)郡為金華郡。
隋開(kāi)皇九年（589），隋滅陳，廢除金華郡，永康屬吳州。
同年，永康縣被并入?yún)菍帲ń鹑A），不久又復(fù)置永康縣。
開(kāi)皇十三年，設(shè)婺州，永康屬于婺州。
大業(yè)三年（607），廢婺州為東陽(yáng)郡。
唐朝，永康為望縣。
唐武德四年（621），擢升為麗州，屬越州總管府，縣治遷至縣城北部。
唐武德八年（625），廢麗州為永康縣，屬婺州管轄。
天授二年（691），從永康縣析置武義縣。
登封元年（696），從永康縣析置縉云縣。
天寶元年（742），改婺州為東陽(yáng)郡。
乾元元年（758），又將東陽(yáng)郡設(shè)為婺州。
此后至五代十國(guó)、兩宋，永康均屬婺州。
五代十國(guó)期間，永康縣為吳越國(guó)之土。
宋代的永康縣為緊縣，北宋為兩浙路地，南宋則屬兩浙東路。
元代，永康為上縣，屬江浙等處行中書(shū)省婺州路。
至正十八年（1358年）十二月，朱元璋的軍隊(duì)攻取了婺州，永康歸附其下。
后婺州路改為寧越府。
至正二十年（1360）正月，又將寧越府改為金華府，永康屬之。
明朝，永康屬浙江承宣布政使司金華府。
清朝屬浙江省。
1912年廢府置道，永康屬金華道。
1927年，廢除道制，永康縣直屬浙江省。
1939年，將永康縣東北翠峰、五美、盤(pán)峰三鄉(xiāng)劃歸大盤(pán)山區(qū)（盤(pán)安縣前身）。
抗日戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)期，浙江省政府一度遷方巖辦公（1938-1942），永康縣成為浙江省臨時(shí)省會(huì)。
1949年5月8日，永康解放，轄區(qū)承舊，屬于第八行政督察區(qū)，后改為金華專(zhuān)區(qū)。
1958年11月21日，《國(guó)務(wù)院關(guān)于行政區(qū)劃變更的決定》國(guó)務(wù)院全體會(huì)議第82次會(huì)議通過(guò)，撤銷(xiāo)武義縣，其行政區(qū)域并入永康縣。
1961年12月15日，《國(guó)務(wù)院關(guān)于恢復(fù)浙江省富陽(yáng)等7個(gè)縣的決定》國(guó)務(wù)院全體會(huì)議第114次會(huì)議通過(guò)，恢復(fù)武義縣，以原武義縣并入永康縣的行政區(qū)域?yàn)槠湫姓䥇^(qū)域。
1978年后，金華專(zhuān)區(qū)改為金華地區(qū)，永康依舊從其管轄。
1985年5月15日，《國(guó)務(wù)院關(guān)于同意浙江省撤銷(xiāo)金華地區(qū)實(shí)行市管縣給浙江省人民政府的批復(fù)》（85）國(guó)函字68號(hào)，撤銷(xiāo)金華地區(qū)，金華市升為地級(jí)市，永康歸金華市管轄。
1992年8月24日，《關(guān)于浙江省撤銷(xiāo)永康縣設(shè)立永康市的批復(fù)》民行批〔1992〕93號(hào)，撤銷(xiāo)永康縣，設(shè)立永康市（縣級(jí)），域名沿用至今。